Los miriápodos o miriópodos^[1]​ (Myriapoda, del griego μυρια myria, "innumerable" y ποδος podos, "pie") son un subfilo de artrópodos mandibulados, similares a los insectos en algunos aspectos, pero con muchos caracteres que los diferencian de estos. Comprenden cuatro grupos bien definidos: los ciempiés, milpiés, paurópodos, y sínfilos, todos terrestres; se han descrito más de 16 550 especies.^[2]​ Todos tienen en común un cuerpo compuesto por dos regiones: cabeza y tronco, este último es largo y está formado por muchos segmentos y multitud de pares de patas (Eumillipes persephone, un milpies de Australia ostenta el récord, con 653 pares de patas^[3]​).

En la clase Chilopoda, el par de patas más cercano a la cabeza está modificado y hace las funciones de aguijones inoculadores de veneno. Los cuatro grupos también exhiben diferencias marcadas en aspectos tales como la alimentación, por ejemplo, dándose el caso de especies predadoras (clase Chilopoda) y otras de hábitos detritívoros (clase Diplopoda).

Durante el Carbonífero Superior y el Pérmico existieron miriápodos de más de 1 m de longitud.^[4]​